El modelado de dinámica eficiente propuesta de robots industriales. Crédito: Nimte
Un equipo de investigación del Instituto Ningbo de Tecnología e Ingeniería de Materiales (NIMTE) de la Academia de Ciencias de China ha desarrollado un nuevo método para mejorar la eficiencia del modelado dinámico para robots industriales, abordando cuellos de botella de larga data en el cálculo de torque en tiempo real.
Los hallazgos, publicado En las transacciones IEEE sobre informática industrial, introduzca un enfoque novedoso para abordar las ineficiencias en los modelos dinámicos tradicionales.
Los robots industriales se basan en modelos dinámicos lineales en parámetro (LIP) para tareas como el cálculo de par e identificación en línea de parámetros dinámicos, que son críticos para el control adaptativo y las interacciones robot-ambiente. Sin embargo, estos modelos a menudo sufren términos redundantes en polinomios multivariados (MVP), obstaculizando la velocidad de cálculo y limitando las aplicaciones en tiempo real.
Para superar esto, los investigadores propusieron un modelo de dinámica lineal en multivariante-polinomios (LI-MVP). Este marco codifica coeficientes y grados polinomiales en una matriz numérica, racionalizando el proceso de modelado dinámico y la eficiencia de aumento.
Una innovación clave radica en reemplazar el engorroso producto de Kronecker simbólico con una operación binaria definida dentro de un monoide, acelerando la derivación del modelo LI-MVP en el espacio codificado.
“Nuestro método simplifica la derivación del modelo y acelera el cálculo de torque en tiempo real al eliminar simultáneamente MVP y parámetros redundantes”, dijo el profesor Chen Silu, autor correspondiente del estudio.
El modelo de labio simbólico final se restaura utilizando MVP decodificados en forma de Horner, lo que reduce el número de multiplicaciones necesarias para el cálculo de torque.
El análisis cuantitativo confirma que el nuevo método es más eficiente que los enfoques existentes en la derivación del modelo. También muestra un fuerte potencial para el control de los robots industriales basados en modelos en tiempo real, según los investigadores. Este avance sugiere mejoras en la agilidad y la capacidad de respuesta de los sistemas robóticos.
Más información: Xiangjie Kong et al, Modelado de dinámica eficiente de robots industriales en el espacio monoide codificado, transacciones IEEE sobre informática industrial (2025). Dos: 10.1109/ti.2025.3578138
Proporcionado por la Academia de Ciencias de China
Cita: los investigadores desarrollan un nuevo método para impulsar la eficiencia de modelado de la dinámica del robot industrial (2025, 23 de julio) Recuperado el 23 de julio de 2025 de https://techxplore.com/news/2025-07-method-boost-industrial-robot-dynamics.html
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